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诚如题主所言，总的来说我们现在对一些喙鲸的研究非常表面，最主要的原因可能是这些喙鲸大多数生活在深海海区，距离岸边太远导致观察不易；再者，它们即便死亡也很少有尸体漂浮到岸边来，也很少像生活在沿岸地区的鲸豚那样频繁的搁浅（比如领航鲸），这都增加了我们对它们观察研究的难度；第三点，有的喙鲸种群规模可能真的不多。
但尽管如此，我们对喙鲸的认识也在发展。从题主的描述来看，应该是看过DK版本的《鲸与海豚》（额，亦或者是看了我这个答案？）。和许多人一样，我的第一本鲸类启蒙读物也是此书。这本书实为经典，但是因为成书在1995年，22年过去，有些内容的时效性是有限的。具体到喙鲸部分，现在的情况和这本书里已经有了一些变化。
现在普遍认为喙鲸科总共有22种鲸（DK书中是20种），这其中比较为人所熟知的首先是几种大型的，比如贝氏喙鲸，北瓶鼻鲸，这几种喙鲸分布比较广，体型也很大，在很长时间内是捕鲸业的主要目标之一，时至如今，日本的“科研捕鲸”依然会捕杀一定规模的贝氏喙鲸。
接下来认识比较广的可能是柯氏喙鲸，长齿中喙鲸，索氏中喙鲸这一些。索氏中喙鲸在北大西洋沿岸的搁浅记录比较多，我们得以从搁浅个体那里获取许多信息；长齿中喙鲸的成年个体会长出弯曲交错的长牙，这使得它们在海上比较容易辨认；柯氏喙鲸是这几年研究的热门，经过研究发现，它们的潜水深度非常惊人，达到了2992米，最长的潜水时间达到了137分钟，已经远远超过抹香鲸，成为潜深和潜时最深最久的哺乳动物。
然而要研究其他喙鲸，就比较麻烦了。喙鲸主要以头足类动物为食，喜欢潜入深水捕食，绝大多数时间，它们都游荡在远离海岸的深水区，这就导致许多喙鲸很少被人类所目击。而且喙鲸基本没有像座头鲸、飞旋海豚那样的跃身击浪的习性，即便我们能目击到，也无法观测到它的整体形态；此外，许多喙鲸的外观非常相似，只是肤色和牙齿有一些不同，但麻烦在于，一些喙鲸的雌雄肤色是不同的，幼年和成年的肤色也是不同的，而且牙齿比较小，非靠近不可观察，这都导致有一些喙鲸即便被目击，也无法确定到底是哪一种。
一个经典的例子秘鲁中喙鲸Mesoplodon mirus。在很长时间内，秘鲁中喙鲸是一种非常神秘的鲸，在1976年，科学家从秘鲁的一个水产市场上发现了一个鲸的头，到了1985年，在秘鲁的另一个水产市场上才终于获得了这种鲸的完整的标本，到了1991年，科学家终于确认这是一种新的鲸，也就是秘鲁中喙鲸。
虽然陆续发现了一些秘鲁中喙鲸的搁浅尸体，并在海上目击了多次，但当时人们观测到的秘鲁中喙鲸基本都是雌性的，对于雄性长什么样子，基本上一无所知。
而就在这段时间，另“一种”中喙鲸被人们所目击。因为外观与当时已知的所有喙鲸都不同，人们只能暂且认为它是一种全新的鲸，并且还没有正式给它命名——Mesoplodon sp."A"，在DK成书的时代，这是主流的观点。
但是后来人们随着研究发现，Mesoplodon sp."A"其实就是成年的雄性秘鲁中喙鲸，只不过成年雄性和雌性的肤色花纹不同而已。所谓的“还没有命名的鲸”还没转正就这样被销了号……
秘鲁中喙鲸这还是好的，虽然是在水产市场发现的(蜜汁尴尬)，但好歹还是鲜活的……尸体，还有这么两种喙鲸，那简直就是欲哭无泪了。
一种是朗氏中喙鲸 Indopacetus pacificus，人们对这种鲸的认识开端于1882年在澳大利亚昆士兰发现的一个头骨，虽然风蚀破损的很厉害，但还是能看出和其他的喙鲸有些不一样的地方，而在大半个世纪之后，人们终于又于1955年在索马里的一个肥料工厂发现了另一个头骨，光靠两个头骨，科学家们甚至不能确认它到底是什么鲸，有的认为它是南瓶鼻鲸的亚种，还有的认为是特鲁氏中喙鲸的亚种。最近人们忽然发现，在海上被多次目击的热带瓶鼻鲸，其实就是朗氏中喙鲸，这样，朗氏中喙鲸从一种特别神秘的喙鲸，变成了一种目击数量比较多的鲸。
另一种是大名鼎鼎的铲齿中喙鲸Mesoplodon traversii。这种鲸的发现更富传奇，它的第一个头骨标本是1872年在新西兰一个小岛上发现的，而且只有下巴部分的骨骼，过了 大半个世纪的1950年，又在新西兰发现了一个头骨颅顶碎片，到了1986年，在智利的一个小岛上又发现了一个破损的颅骨标本，也就是说，这100多年里，人们对这种鲸的认识，就完全基于这三块不完整的颅骨。
这种窘况一直延续到了2010年，这年12月，一雌一幼两头鲸在新西兰北岛搁浅死亡，经过DNA分析之后，2012年11月，新西兰科学家终于确认，这种鲸就是和之前那三块颅骨碎片同种的鲸——铲齿中喙鲸。
然而事情到这还没完呢，这次搁浅的，是一雌一幼，我们依然无法断定雄性铲齿中喙鲸的外貌是什么样的（秘鲁中喙鲸的教训），甚至，这头雌性铲齿中喙鲸的肤色我们也不太敢确认，因为谁也不知道它去世之后这段时间内，肤色有没有发生过变化。有可能我们从来没有见到过活着的铲齿中喙鲸，也有可能，我们曾经多次目击过铲齿中喙鲸，但是我们没认出来。
同样的原因，其他一些中喙鲸，我们可能已经有了一些的搁浅标本，但在海上我们可能很难看到它们，或者偶然看到了，也没法辨认它到底是啥。比如特鲁氏中喙鲸Mesoplodon mirus，早在1912年我们就接触到了搁浅的个体，但是在海上的可信的目击记录很少，而在水下的活动影像，直到今年（2017）才第一次被发现，而这段影像，是在2013年拍摄的，只是被英国圣安德鲁斯大学和加纳利群岛拉古纳大学的海洋生物学家无意中看到了……
前段时间和 @林业杰 oOOo 交流的时候他提到，光是在他校园的后山里转了一圈，他就发现可能有十几种从未被人类描述和命名过的昆虫，那么人迹罕至的原始森林里又有多少呢？喙鲸这样的大型动物尚且如此，昆虫、鱼类乃至微生物，未被我们认知的就更是许多许多，甚至可能大多数都还不曾被我们所认知。
所以说，对于我们生活的这个蓝色地球，我们真的只是刚刚睁开懵懂眼睛的孩童，而对于与我们为邻的万千奇妙物种，我们又真的知之甚少。我们所说的要敬畏自然，其实就是这个意思。
